走线

VGD 2025 赛季全向步兵走线图

注意：

1. 在云台和底盘之间连接，表示这根线通过了滑环
2. 裁判系统有一根线通过滑环。因裁判系统单独连线，不和其他部分连接，不记在图中
3. 电源管理引出的 4 个电源，正负极都是各自单独的网络，不能共地（共负极）

电源

---
title: 电源
---
graph TB
subgraph 底盘
 电池 --> 电源管理

 电源管理 --> 底盘_超级电容管理板
 电源管理 --> 云台_分电板
 电源管理 --> mini_pc分电板

 mini_pc分电板 --> A板

 云台_分电板 --> yaw电机

 底盘_超级电容管理板 --> 底盘_分电板
 底盘_超级电容管理板 <----> 电容组

 底盘_分电板 --> 轮A
 底盘_分电板 --> 轮B
 底盘_分电板 --> 轮C
 底盘_分电板 --> 轮D
 end

 subgraph 云台
 电源管理 --> 发射_分电板
 mini_pc分电板 --> 云台mini_pc分电板

 发射_分电板 --> 摩擦轮A
 发射_分电板 --> 摩擦轮B
 发射_分电板 --> 拨盘
 发射_分电板 --> 弹丸充能

 云台_分电板 --> pitch电机


 云台mini_pc分电板 --> 工控机
 云台mini_pc分电板 --> C板
 end

信号

---
title: 信号
---
graph TB
subgraph 底盘
 A板 --can1--- 底盘can分电板

 底盘can分电板 --- yaw

 底盘can分电板 --- 轮A
 底盘can分电板 --- 轮B
 底盘can分电板 --- 轮C
 底盘can分电板 --- 轮D
 end

 subgraph 云台
 C板 --can1--- 云台can分电板
 A板 --can2--- C板

 云台can分电板 --- 摩擦轮A
 云台can分电板 --- 摩擦轮B
 云台can分电板 --- 供弹

 云台can分电板 --- pitch
 end