物资
在上手之前，当然需要认识一下将要使用的设备。在 RM 中，使用频率最多的当然是大疆的设备。以下是一些常用的设备。
电机
M3508
最常见的直流减速电机，提供动力。
- 通常作为轮毂电机，驱动底盘运动
- 减速箱可拆卸，无减速箱时可用做摩擦轮电机
- 搭配 C620 电调使用
M2006
小型电机，是M3508的轻量版。
- 可作为供弹拨盘电机
- M2006 电机和 C610 电调是绑定关系
GM6020
这是一款云台电机，常用于 pitch 轴和 yaw 轴上（即云台电机），也可用作舵轮的舵向电机。
- 中空（空心轴），可放置直径 <=18mm 的导电滑环
- 反馈角度是绝对位置，不因断电改变零点位置
- 内置电调，直接连接 CAN 总线
- 可以使用电流或电压控制电机。建议使用电压控制
3510
很古代的电机，已绝版，大概是 M3508 的远古版本
GM3510
同样古老的电机，绝版。
使用绝对值编码器，内置电调，接口是 XT30 和 can，类似 GM6020。
电调
C620
可以搭配 M3508 电机
- 与电机之间由一根 7pin 1.25mm 信号排线和一根三线的
C610
只能搭配 M2006 使用
返回一个绝对位置
820R
搭配 3510电机 使用
遥控器
DT7 & DR16
很古老的大疆遥控器，已经停产了，要珍惜使用。可在大疆开发板上直接使用。
DT7 是遥控器，DR16 是对应的接收器。DR16 使用 DBUS 协议（UART 反相，即高低电平反转）和主控板通信。
长戳 DR16 正面右侧孔内，直到LED 绿色闪烁，接收器进入配对状态，可以重新绑定附近的 DT7 遥控器（匹配时距离靠近近，周围不要开启其他遥控器，否则很可能绑定到其他遥控器上）。
大疆开发板
常用的板子有 A、C 两个型号。一般一辆车云台和底盘一共两块主控板，通常分别为 C 板和 A 板。
A 板
A 板常用于底盘，芯片型号是 STM32F407。
A 板的接口如下：
- SWD 调试器线接口 4pin 1.25mm
- DBUS 遥控器输入
- CAN 1 * 4
- CAN 2 * 4
- UART
- USB
- XT30 公 电源输入
- XT30 母 * 4（需要软件开启，默认没有电）
- PWM 排针 * n
- RST reset 按钮
注意 A 板的接口大部分是卧式，和 C 板的立式接口的接线方向相反。
C 板
C 板常用于底盘，芯片型号是 STM32F427。他有一个 BMI 型号的陀螺仪和一个 型号的磁力计，可测出较为准确的姿态数据，所以常作为云台。
C 板的接口如下：
- SWD 调试器线接口 4pin 1.25mm
- DBUS 遥控器输入
- CAN 1 * 4
- CAN 2 * 4
- UART
- USB
- XT30 公 电源输入
- XT30 母 * 4（需要软件开启，默认没有电）
- PWM 排针 * n
- RST reset 按钮
注意 C 板的接口大部分是立式，和 A 板的卧式接口的接线方向相反。